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宇树科技发布了他们的四足机器人莱卡狗（Laikago）!
不是波士顿动力的！不是波士顿动力的！不是波士顿动力的！重要的事情必须说三遍。
最新发布莱卡狗（Laikago）视频，点击下面链接
https://v.qq.com/x/page/y05621k5buh.html?&ptag=4_5.8.2.20367_qq
宇树科技是谁？没听说过吧，还记得一年多以前的XDog吗？它的主人和刚刚问世的Laikago出自同一个人，他的名字叫王兴兴，一年多前他从上海大学毕业不久创业成立了杭州宇树科技有限公司。
先来看看一年多以前的这段微视频，点击下面链接
https://v.qq.com/x/page/a05627u9t33.html
上述7秒的小视频摄于2016年3月，在位于延长中路的上海大学机器人研究所实验室调研时，一脸书生气的王兴兴为我们演示了他的四足机器人。他将在几个月后硕士研究生毕业，当时已被深圳大疆提前录取。
当年国内首现的这款四足机器人已经在学术界引起了不小的震动，毕竟一提到四足式机器人，大家往往第一个就想到波士顿动力（BD）。的确，他们的产品不论在动力能力，稳定性，甚至是外观设计上在整个足式机器人圈里都可谓是一骑绝尘，其他不论是实验室还是公司，很少见过谁家的作品能称得上接近其性能的，况且当时它的主人还是一位尚末毕业的在校硕士生。
王兴兴在2014-2016年的硕士读书期间，借鉴了国外公开文献的基础上，独立设计了XDog (X字母包含了神秘的寓意）。其中经历了从四足机器人控制的仿真验证、永磁同步电机的选型、电机驱动板的设计及驱动程序的开发、主从控制架构的设计、单腿设计及测试、和到最终的整体控制程序的开发与测试。
2016年5月进入深圳大疆工作，2016年６月，硕士期间及毕业答辩后公布的机器人测试视频被国内外媒体多家所报，８月份决定创业成立杭州宇树科技有限公司。
12个自由度意味着机器人主体可以有全部的6个自由度
这款最新发布的四足机器人Laikago面世（名字取自太空狗Laika），有人称为XDog2.0版，从尺寸体型动力性能设计规划出发按设计需求全新独立研发了电机、电机驱动及主控、整机机械结构以及全新重构的控制系统。尺寸比例更加完美优雅、动力性能强劲、运动稳定性更强。
据了解，莱卡狗（Laikago）虽然体积小，重量仅22kg，但其自行研发的电机系统能输出高达18千瓦的瞬时功率，功率密度比一般的超级跑车还高将近一倍。另外莱卡狗也已经完全摆脱了外部供电，自带电池一次充电可以支持2-3小时的行走。
莱卡狗（Laikago）与波士顿动力Spot Mini的下一代产品很像。在三个月前RSS会议的一个workshop上，Marc Raibert也明确提出BD要进一步降低成本，推出消费级产品。那意味着拿掉液泵使用电机+更高的续航能力+更紧凑的设计。纵观BD的历代四足作品，其体积和噪音越来越小，而王兴兴的莱卡狗正是顺着这个发展规律，由一年多前还比较粗糙的四足机器人雏形，跨越式发展到今天令人惊艳的样子。
装箱后的莱卡狗（Laikago）
必须要说的是，波士顿动力从不公开产品的资料，也不发表论文，唯一有价值的信息就是Marc本人在二三十年前的关于足式机器人平衡控制理论的著作。而王兴兴团队能从零开始打造出莱卡狗这个级别的产品实属不易。
最后，我们还是要在这次“惊艳”之后理性地看到，与BD之间仍然有较大差距。BD是自上而下研发，特别是其在大负载足式机器人/双足机器人/液压动力系统等等方面仍然具有强大的技术壁垒。另一个可能容易被忽略的方面，是BD在Ｍanipulation方面的投入。让机器人有手和有腿是很不一样但同样非常困难的问题，并且可以打开潜在的应用场景。据了解，王兴兴本人也表示目前Laikago才刚诞生，还有很多问题需要解决，无论是产品上或者算法上，比如在复杂地面上行走还是难免会偶尔摔倒。
